V historii byli tzv. „malí španělé“ oblíbení hlavně u šlechtických dětí, ženám sedávali na klíně a zčásti je tak chránili před průvanem ve studených domech nebo v kočárech na cestách. Trpasličí španělé (toy spaniels, tak byli dříve označováni) pocházejí z loveckého španěla, který byl známý už ve středověku a ze kterého se před 400 lety stal společenský pes.
Na mnoha obrazech byli zobrazováni po boku budoucích králů. Chov trpasličích španělů se rozšířil v Anglii za vlády Karla I. a jeho syna Karla II., který jim dal pojmenování, velmi je miloval a hodně se jim věnoval.
Král rozhodl, že jim nesmí být žádné dveře uzavřeny, tedy že mohou jít kamkoliv, dokonce měli povolen vstup do anglického parlamentu a je tomu tak dodnes. Od konce 17. století přinesla móda oblibu kulatých hlav a krátkých nosů, což ovlivnilo chov malých španělů, až se z původního britského plemene krále Karla I. stalo dnes velmi uznávané plemeno King Charles španěl.
Tak se původně jedno plemeno rozdělilo na dvě samostatná. Malí španělé s krátkým nosem, kulatou hlavou a menším tělem – King Charles španěl a malí španělé s normálním nosem a hlavou – Kavalír King Charles španěl.
Původní, tedy kavalíři, skoro vyhynuli. Podobně to bylo i s jejich barevnými kombinacemi. I když hnědobílá kombinace, která byla chovaná v paláci Blenheim se udržela díky oblibě. Až začátkem 19. století vznikl nápad vyšlechtit původní typ španělů, tedy kavalírů, zpět. V roce 1975 byl do Československa dovezen první kavalír a později se jejich chov rozšířil.
Oficiální rozdělení plemen Kavalír King Charles španěl a King Charles španěl uznal Kennel Club až v roce 1945. Od té doby se lidé více věnují kavalírům. Pro zajímavost se v dnešní době ve Velké Británii ročně narodí zhruba 10 – 15 000 kavalírů a jen asi 350 kingů.